오픈 소스 로봇 청소기 ‘Oomwoo’ 프로젝트가 개발자 커뮤니티를 중심으로 진행되고 있습니다. 이 프로젝트는 라즈베리 파이, ROS 2, 2D LiDAR, 홈 어시스턴트 통합 등을 활용하여 클라우드 없이 로컬에서 작동하는 자율 주행 로봇 청소기를 직접 제작하는 것을 목표로 합니다. 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어를 모두 공개하고 처음부터 오픈 소스로 공개함으로써 사용자들은 제약 없는 개발과 커스터마이징을 할 수 있습니다.
Oomwoo는 모듈화된 구조로 설계되어 커뮤니티가 각기 다른 모듈을 병렬적으로 개발하고 기여할 수 있도록 구성되어 있습니다. 현재는 ROS 2 기반의 Gazebo 시뮬레이션, SLAM 매핑, 3D 프린팅된 섀시 등 초기 마일스톤을 달성하는 데 집중하고 있으며, 사용자는 ROS 2 패키지, 펌웨어, 센서 PCB 등 다양한 모듈을 직접 개발하고 통합할 수 있습니다.
개발 과정에서 부품 소싱이나 모터 제어 방식에 대한 논의가 활발하게 이루어지고 있습니다. 예를 들어, 모터 제어를 위해 엔코더와 쿼드라처 카운터 IC 사용에 대한 의견이 제시되었으며, 최종 목표 예산은 라즈베리 파이 5를 기반으로 중급 수준의 청소 모듈을 구축하는 데 $100에서 $200 사이로 설정되었습니다.
또한, 사용자들은 추후 클라우드 기능이나 ROS 2 앱 스토어와 같은 추가 기능 구현을 논의하고 있으며, 먼지 흡입 기능 대신 단순히 이물질을 밀어내는 ‘스위퍼 모드’와 같은 옵션 기능에 대한 아이디어를 제시하고 있습니다.